Le vexillum est un étendard ou drapeau, pièce d’étoffe carrée attachée par le haut à une traverse horizontale, comme les bannières des églises, par opposition à l’enseigne (signum), qui n’était qu’une hampe surmontée de l’image d’un aigle, d’un cheval, etc.
Les vexillum étaient utilisés comme enseignes uniques et particulières des unités de l’armée romaine notamment celles de la cavalerie.